Logistieke Robots/les 2

Les 2 - objecten zoeken en verplaatsen

In dit project willen we robots toepassen in de logistieke sector. Wanneer robots actief zijn in de logistieke sector betekent dit vaak dat robots bepaalde objecten moeten zoeken, oppakken en naar een doel moeten brengen. Hoe we een robot moeten aansturen die dit kan gaan we zien in deze les.

Voor deze les maken we gebruik van het bestand ‘living_room.blend’. Wanneer je het bestand opent zie je een huiskamer en een aantal boeken die rondslingeren in de kamer. We willen dat de robot de boeken kan herkennen, er naar toe kan lopen, op kan pakken en in de boekenkast kan zetten. In paragraaf 1 zullen we de robot aansturen via het toetsenbord en in paragraaf 2 laten we de robot deze taak autonoom (=zelfstandig) uitvoeren.

Object naar het doel verplaatsten met het toetsenbord

Aan de hand van 5 stappen kunnen we de controller gaan maken. Zorg ervoor dat je eerst zelf nadenkt over de stappen die je uit moet voeren voordat je naar de print kijkt hoe de controller eruit moet zien.

Stap 1: Naar het boek lopen

Wanneer je op Morsy klikt, zie je in de logic editor dat er vier Keyboard sensors aangemaakt zijn. Hier kunnen we Morsy mee naar een boek laten lopen. Als je goed kijkt zie je ook dat er een Game Property aangemaakt is met de naam Morsy. Zo kunnen andere objecten Morsy herkennen. Waarom dit nodig is zien we later.

Stap 2: Boek vastpakken

Omdat Morsy geen armen heeft kan hij het boek niet vasthouden zoals wij dat zouden doen met onze handen. Morsy kan wel naar het boek lopen en wanneer hij contact heeft met het boek kun je je voorstellen dat het boek vast zit aan Morsy door middel van een magneet. Dit kunnen we als volgt doen: Ga naar de controller van book_blue_ground en voeg een Collision sensor toe. Geef bij Property aan dat het om Morsy gaat. Voeg een Parent actuator toe waarbij je bij Parent Object Morsy selecteert. Verbind de twee met elkaar. Er komt dan automatisch een And controller tussen. Wanneer je nu in de spelmodus gaat (druk op P) en naar het blauwe boek loopt, zie je dat het blauwe boek vast blijft zitten aan Morsy. De controller ziet er als volgt uit:

Stap 3: Naar het doel lopen

Het doel, de kast waar de drie dezelfde boeken wel in de kast staan, kan bereikt worden door middel van het toetsenbord. Wanneer Morsy met het boek bij de kast is wil je dat het boek in de kast komt te staan. Het visualiseren van deze actie is niet een van de leerdoelen van dit project. Uiteraard mag je Morsy voorzien van een grijparm en visualiseren hoe Morsy het boek in de kast zet maar dit zal veel tijd in beslag nemen. Daarom gebruiken we een eenvoudiger methode.

Stap 4: Boek in de kast plaatsen

Wanneer Morsy de kast bereikt met een boek, wil je dat dit boek verdwijnt en dat het boek in de kast zichtbaar wordt. Voordat Morsy kan herkennen of er aanraking plaatsvindt met de kast, moet de kast een Game Property hebben.

Voeg kast-game property "Goal" toe

Selecteer de kast en voeg een ‘String’ Game Property toe aan de kast met de naam ‘Goal’:

Voeg Morsy-sensoren en actuatoren toe

Selecteer nu weer Morsy en voeg een Collision sensor toe en twee Message actuatoren naar het blauwe boek op de grond en in de kast met als Subject ‘Done’:

Boek op de grond wordt opgepakt (onzichtbaar)

Zorg ervoor dat het blauwe boek op de grond het bericht kan ontvangen en hierna onzichtbaar wordt:

Boek in de kast wordt zichtbaar

Zorg er ook voor dat het boek in de kast vanaf het begin onzichtbaar is totdat deze het bericht ‘Done’ krijgt van Morsy. Neem zelf even de tijd om te bedenken hoe dit moet.

Uiteindelijk resultaat =

Het kan er uiteindelijk als volgt uit zien:

Wanneer je zelf andere Sensors en Actuators gebruikt die het zelfde resultaat als gevolg hebben, mag dit ook.